On trouve une trace du catéchuménat dès les premières communautés chrétiennes, même s’il n’existait pas en tant qu’institution. On en trouve des exemples dans les Actes des Apôtres : Saint-Paul, le converti, pourrait finalement être considéré comme le premier catéchumène…
C’est au IIIème siècle que le catéchuménat commence à se structurer dans une Eglise encore à moitié clandestine. Les candidats sont présentés par des "garants". La durée du chemin est d’environ 3 ans pendant lesquels ils reçoivent une catéchèse centrée sur la Parole de Dieu et sur l’apprentissage de la vie chrétienne qui en découle. Déjà, tout au long de leur parcours, les catéchumènes sont accompagnés par des chrétiens, clercs ou laïcs.
En 313, avec la conversion de l’empereur Constantin, le christianisme devient religion d’Etat. Il y alors beaucoup de catéchumènes. On commence à baptiser les petits enfants et les baptêmes d’adultes deviennent plus rares. Le catéchuménat va disparaître progressivement au cours des Ve et VI e siècles.
C’est au Concile Vatican II (1962-1965) que l’on doit la renaissance du catéchuménat. En France il y avait eu un mouvement de conversion d’adultes après la guerre, qui donna lieu à des initiatives « locales »,. Celles-ci devinrent une piste de travail pour les membres du Concile. En 1962 est publié le premier rituel du baptême des adultes qui prend sa forme définitive en 1972. L’édition française de ce rituel a été publiée en 1996. C’est celle que nous utilisons aujourd’hui.